党的十六大至十七大时期：巡视制度进入党内监督条例和党章。

2002年11月，党的十六大明确提出要“改革和完善党的纪律检查体制，建立和完善巡视制度”。

2003年7月，“中央纪委、中央组织部”正式组建中央巡视办公室和5个巡视组，并到辽宁、云南进行巡视试点。

2004年2月，《中国共产党党内监督条例（试行）》颁布实施，以党内法规的形式正式把巡视制度确定为党内监督的十项制度之一，规定“中央和省、自治区、直辖市党委建立巡视制度，按照有关规定对下级党组织领导班子及其成员进行监督。”

2007年党的十七大把巡视制度正式写进党章：“党的中央和省、自治区、直辖市委员会实行巡视制度”，将巡视制度以党内根本大法的形式确定下来。

2009年7月13日颁布实施《中国共产党巡视工作条例（试行）》第二条规定：“党的中央和省、自治区、直辖市委员会实行巡视制度，建立专门巡视机构对下级党组织领导班子及其成员进行巡视监督。”同年11月中央决定成立中央巡视工作领导小组；12月，“中央纪委、中央组织部巡视组”更名为“中央巡视组”。

2010年围绕《条例》，又先后出台了《中央巡视工作领导小组工作规则》、《中央巡视工作领导小组办公室工作规则》、《中央巡视组工作规则(试行)》和《关于被巡视地区、单位配合中央巡视组开展巡视工作的暂行规定》4个法规文件，进一步对巡视工作予以规范，从此巡视工作走上制度化、规范化和科学化的轨道。